क्या भाग को पहचाना जा सकता है? अधिकांश भागों को मान्यता दी जा सकती है, लेकिन कुछ महत्वपूर्ण सीमाएं हैं। एक ऐसा हिस्सा जिसे SCAPE सिस्टम द्वारा पहचाना जा सकता है, उसे निम्न आवश्यकताओं को पूरा करने की आवश्यकता होती है: • भाग कठोर होना चाहिए (कोई टिका या अन्य संभावित विकृति नहीं) • भाग अपारदर्शी होना चाहिए (पारदर्शी ग्लास या प्लास्टिक को मान्यता नहीं दी जा सकती है)
इसके अलावा, यदि भाग में एक बड़ा "खुला" क्षेत्र है और इसमें कोई स्पष्ट सतह नहीं है, तो इसे आमतौर पर मान्यता नहीं दी जाएगी। एक उदाहरण के लिए निम्नलिखित छवि देखें। ध्यान दें कि नीचे दिए गए कई हिस्से वास्तव में काफी चिंतनशील हैं, लेकिन स्कैप अभी भी उन्हें पहचान सकता है।
बिन-पिकिंग लक्ष्य भागों, सभी भागों को स्केप सिस्टम द्वारा बिन-पिक किया जा सकता है, सिवाय ऊपरी दाईं ओर रेड क्रॉस के साथ चिह्नित दो भागों को छोड़कर। इन दो भागों को संसाधित नहीं किया जा सकता है इसका कारण यह है कि उनके पास कोई स्पष्ट निरंतर सतह नहीं है और बहुत सारे अन्य भागों को शीर्ष भाग के नीचे देखा जा सकता है।
क्या भाग को सभी दिशाओं से उठाया जा सकता है? आउट-ऑफ-ऑर्डर भागों के लिए बिन पिकिंग का उपयोग करते समय, यह महत्वपूर्ण है कि भागों को सभी दिशाओं से उठाया जा सकता है। यदि भागों को एक तरफ या एक कोण से नहीं उठाया जा सकता है, तो निम्नलिखित परिणाम हो सकते हैं: • बिन की दीवार के करीब या कोने में भागों को एक निश्चित दिशा से नहीं उठाया जा सकता है; • बिन पिकिंग के दौरान, सिस्टम उन हिस्सों की एक परत का सामना कर सकता है जो एक आसन में हैं जिन्हें चुना नहीं जा सकता है; • यदि ग्राहक को यह आवश्यक है कि बिन में लगभग सभी भागों को चुना जाना चाहिए, तो एक उच्च संभावना है कि इस आवश्यकता को पूरा नहीं किया जा सकता है क्योंकि कई शेष भाग एक आसन में हैं जिन्हें चुना नहीं जा सकता है।
6- संयुक्त रोबोट की सीमाओं और अनदेखी भागों को मारने के जोखिम के कारण, टूल यूनिट (ग्रिपर सहित) को बिनी-पिकिंग के दौरान ऊर्ध्वाधर दिशा से 40 डिग्री तक विचलन करने की अनुमति दी जाती है।
स्कैप पार्ट ट्रेनिंग स्टूडियो का उपयोग करके इन सभी विविधताओं को आसानी से परिभाषित किया जा सकता है। इसके अलावा, सिस्टम समरूपता को ध्यान में रख सकता है (एक गोल सक्शन कप में पूर्ण घूर्णी समरूपता है, जबकि एक दो-उंगली ग्रिपर में दो गुना समरूपता (180 डिग्री घुमाई गई)) है। समरूपता को ध्यान में रखते हुए, सिस्टम टूल यूनिट को एक कोण पर घुमा सकता है जो बिन के साथ नहीं टकराएगा। कई प्रकार के ग्रिपर्स हैं। स्कैप निम्नलिखित ग्रिपर्स चुनने के लिए जाता है। सूचीबद्ध पहला हमारा पसंदीदा प्रकार है:
1। राउंड वैक्यूम कप। इस ग्रिपर में महान लचीलापन है (सतह से एक बड़े कोण पर लंबवत रूप से ऑफसेट किया जा सकता है) और इसमें पूर्ण घूर्णी समरूपता है। चयनित वैक्यूम कप में सबसे बड़ा लचीलापन प्रदान करने के लिए कम से कम 2.5 गलियारे होना चाहिए। इसके अलावा, यह ग्रिपर सबसे अधिक लागत प्रभावी है।
2। राउंड मैग्नेटिक ग्रिपर। यह मजबूत सक्शन प्रदान कर सकता है (वैक्यूम कप के रूप में लगभग दोगुना); लेकिन यह वैक्यूम कप की तुलना में कम लचीला है (मनोरंजक कोण ऊर्ध्वाधर दिशा के बहुत करीब होना चाहिए)। चुंबकीय कप को यथासंभव लचीला बनाने के लिए, SCAPE ने एक विशेष बढ़ते तंत्र विकसित किया है, लेकिन नुकसान यह है कि यह वैक्यूम कप के रूप में लागत प्रभावी नहीं है।
3। सरल सीधी उंगलियां। यह फिंगर ग्रिपर बिना किसी मोड़ के दो समानांतर उंगलियों को संदर्भित करता है, जिसका उपयोग भागों के कुछ किनारे की स्थिति को क्लैंप करने के लिए किया जा सकता है। जब एक उपयुक्त अंतर होता है, तो फिंगर ग्रिपर का उपयोग अंतर के अंदर से पकड़ने के लिए भी किया जा सकता है। वास्तव में, अंदर से लोभी करना भाग के किनारे से लोभी से बेहतर विकल्प है, क्योंकि इस विधि को आसपास के हिस्सों द्वारा हस्तक्षेप करने की बहुत कम संभावना है। पहले प्रकार के वैक्यूम कप की तुलना में इस फिंगर ग्रिपर का नुकसान यह है कि रैखिक उंगली को एक रैखिक ग्रिपर ड्राइव और महंगे टकराव सेंसर की आवश्यकता होती है, और यह अधिक स्थान लेता है और इसमें केवल दो-गुना समरूपता (180 डिग्री घुमाई गई) होती है।
4। कस्टम उंगलियां। कुछ मामलों में, सिस्टम के लिए एक कस्टम उंगली का उपयोग करना आवश्यक है। एक उदाहरण यह है कि भाग में कई अलग -अलग मोटाई की स्थिति होती है जिसका उपयोग मनोरंजक के लिए किया जा सकता है। इस मामले में, उंगली को अलग -अलग मोटाई के अनुरूप "दो परतों" के रूप में डिज़ाइन करने की आवश्यकता हो सकती है (रैखिक ग्रिपर ड्राइव में हमेशा उपयुक्त स्ट्रोक नहीं हो सकता है)। बेशक, यह अधिक महंगा होगा और अभी भी चीजों और एक टकराव सेंसर को लेने के लिए एक रैखिक ग्रिपर के उपयोग की आवश्यकता होगी।
5। विस्तारित चुंबकीय ग्रिपर। कभी -कभी, एक एकल परिपत्र चुंबकीय ग्रिपर पर्याप्त सक्शन बल प्रदान करने के लिए पर्याप्त नहीं हो सकता है। इस मामले में, SCAPE एक विस्तारित चुंबकीय ग्रिपर संयोजन (एक दूसरे के बगल में दो परिपत्र चुंबकीय ग्रिपर्स) प्रदान कर सकता है। लाभ यह है कि यह दो बार मनोरंजक बल प्रदान कर सकता है, लेकिन नुकसान यह है कि यह अधिक स्थान लेता है और इसमें केवल दो-गुना समरूपता (180 डिग्री घुमाया गया) है।
6। अन्य ग्रिपर्स। बहुत दुर्लभ मामलों में, एक नए प्रकार के ग्रिपर को डिजाइन किया जाना चाहिए। उदाहरण के लिए, SCAPE ने कस्टम ने बेलनाकार भागों के लिए एक "दो-चरण" ग्रिपर विकसित किया है, जिसमें एक वैक्यूम कप शामिल है, जिसके बाद एक फिंगर ग्रिपर (निम्न चित्रण देखें)।
ऊपर सूचीबद्ध प्राथमिकताओं की कड़ाई से आवश्यकता नहीं है। कुछ प्रकार के ग्रिपर्स में वास्तव में समान प्राथमिकताएं होती हैं, जैसे कि 2 और 3। लेकिन एक बात निश्चित है, अगर हम सामग्री फ्रेम लोभी काम को पूरा करने के लिए एक परिपत्र वैक्यूम कप का उपयोग कर सकते हैं, तो हम निश्चित रूप से इसे चुनेंगे। नीचे सामग्री फ्रेम लोभी के लिए विभिन्न ग्रिपर्स के चित्रण हैं।
एक कस्टम उंगली का उदाहरण, बाईं ओर की उंगली का उपयोग एक विशिष्ट व्यास के साथ भाग के गोलाकार भाग को समझने के लिए किया जाता है। दाईं ओर की उंगली का उपयोग भाग रिक्ति के अंदर से पकड़ के लिए किया जाता है। ग्रिपर के फ्रंट सेक्शन को स्टेप (रेड सर्कल) के लिए डिज़ाइन किया गया है, इसलिए यह दो अलग -अलग व्यास के छेदों को समायोजित कर सकता है (एक्ट्यूएटर की यात्रा को ध्यान में रखने की आवश्यकता है)। हालांकि, इस डिजाइन का एक नुकसान यह है कि जब ग्रिपर के पीछे के खंड का उपयोग किया जाता है (यानी, उंगली की नोक से दूर भाग), तो उंगली के बाहर लक्ष्य भाग से अधिक से गुजरने की आवश्यकता होती है, जिससे टकराव की बाधाएं हो सकती हैं।
एक चुंबकीय ग्रिपर का उदाहरण जो उच्च मनोरंजक बलों के लिए एक विस्तारित पंक्ति ग्रिपर बनाने के लिए दो परिपत्र चुंबकीय ग्रिपर्स का उपयोग करता है। ग्रिपर को एक स्प्रिंग सिस्टम पर लगाया जाता है ताकि ग्रिपर को खुद को संरेखित करने की अनुमति मिल सके, जब दृष्टिकोण की स्थिति लक्ष्य सतह के लंबवत नहीं होती है। चुंबकीय ग्रिपर्स के लिए स्व-संरेखण बेहद महत्वपूर्ण है क्योंकि चुंबकीय बल लक्ष्य सतह से बढ़ती दूरी के साथ महत्वपूर्ण रूप से गिरता है।
तीन ग्रिपर्स के साथ एक टूल सेल का उदाहरण स्थापित किया गया (यह भी एक संरचित प्रकाश स्कैनर से सुसज्जित है)। चूंकि इस परियोजना में बड़े भाग आंदोलनों की अनुमति नहीं है, इसलिए टूल सेल के निचले हिस्से में वैक्यूम सक्शन कप अधिक स्थिर मनोरंजक सुनिश्चित करने के लिए बैकस्टॉप से सुसज्जित हैं। बाईं ओर के तीन ग्रिपर्स का उपयोग भाग गुहा के अंदर से पकड़ने के लिए किया जाता है (जो केवल कुछ मिलीमीटर गहरा है)। अंत में, दाईं ओर ग्रिपर का उपयोग बिन पिकिंग वर्क के लिए नहीं किया जाता है, लेकिन काम सेल में अन्य कार्यों को पूरा करने के लिए उपयोग किया जाता है।
