आरवी रिड्यूसर और हार्मोनिक रिड्यूसर के सिद्धांत, फायदे और नुकसान
आरवी रिड्यूसर:
आरवी का उपयोग बड़े टॉर्क वाले रोबोटों की कमर और कोहनी के पैरों के तीन जोड़ों के लिए किया जाता है, और बड़े भार वाले औद्योगिक रोबोटों के लिए, आरवी का उपयोग पहले, दूसरे और तीसरे अक्ष के लिए किया जाता है। हार्मोनिक रिड्यूसर की तुलना में, आरवी रिड्यूसर की कुंजी प्रसंस्करण प्रौद्योगिकी और असेंबली तकनीक में निहित है। आरवी रिड्यूसर में थकान शक्ति, कठोरता और जीवनकाल अधिक होता है। हार्मोनिक ट्रांसमिशन के विपरीत, जैसे-जैसे उपयोग का समय बढ़ता है, गति सटीकता काफी कम हो जाएगी। इसके नुकसान भारी वजन और बड़े आयाम हैं।
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▲आरवी-ई टाइप रिड्यूसर▲
हार्मोनिक रिड्यूसर:
छोटे भार वाले औद्योगिक रोबोट या बड़े रोबोट के अंतिम अक्षों के लिए उपयोग किया जाता है, हार्मोनिक रिड्यूसर एक प्रकार का हार्मोनिक ट्रांसमिशन डिवाइस है। हार्मोनिक ट्रांसमिशन डिवाइस में एक हार्मोनिक एक्सेलेरेटर और एक हार्मोनिक रिड्यूसर शामिल होता है। हार्मोनिक रेड्यूसर में मुख्य रूप से शामिल हैं: कठोर स्पलाइन, फ्लेक्सस्पलाइन, बेयरिंग और वेव जनरेटर, जिनमें से सभी चार अपरिहार्य हैं। उनमें से, कठोर स्पलाइन के दांतों की संख्या फ्लेक्सस्पलाइन की तुलना में थोड़ी बड़ी होती है। छोटे रोबोटों के लिए हार्मोनिक रिड्यूसर की विशेषताएं छोटे आकार, हल्के वजन, बड़ी भार-वहन क्षमता, उच्च गति सटीकता और बड़े एकल-चरण ट्रांसमिशन अनुपात हैं।
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▲हार्मोनिक रिड्यूसर▲
दोनों एक छोटे दाँत के अंतर के साथ जाल हैं। अंतर यह है कि हार्मोनिक्स में एक कुंजी गियर लचीला होता है। इसे बार-बार उच्च गति विरूपण की आवश्यकता होती है, इसलिए यह अपेक्षाकृत नाजुक होता है और इसकी भार वहन क्षमता और सेवा जीवन सीमित होता है। आरवी आमतौर पर साइक्लोइडल पिनव्हील का उपयोग करता है। हार्मोनिक्स का उपयोग दांतों के उल्टे आकारों के लिए किया जाता है। अब कुछ निर्माता डबल आर्क टूथ आकार का उपयोग करते हैं। दाँत का यह आकार उलटे से कहीं अधिक उन्नत होता है।
रिड्यूसर के दो दिग्गज नाब्टेस्को और हैमोनिका ड्राइव हैं। वे दुनिया के रोबोट रिड्यूसर पर लगभग एकाधिकार जमा चुके हैं। इन दोनों रिड्यूसर में माइक्रोन-स्तरीय प्रसंस्करण सटीकता है। बड़े पैमाने पर उत्पादन चरण में उच्च विश्वसनीयता हासिल करना मुश्किल है, हजारों क्रांतियों के उच्च गति संचालन और लंबे जीवन की तो बात ही छोड़ दें।
हार्मोनिक रिड्यूसर में चार बुनियादी घटक होते हैं: फ्लेक्सस्पलाइन, वेव जनरेटर, कठोर स्पलाइन और बेयरिंग।
फ्लेक्सस्पलाइन का बाहरी व्यास कठोर स्पलाइन के आंतरिक व्यास से थोड़ा छोटा होता है, और आमतौर पर फ्लेक्सस्पलाइन में कठोर स्पलाइन की तुलना में 2 कम दांत होते हैं। तरंग जनरेटर का अण्डाकार आकार यह निर्धारित करता है कि फ्लेक्सस्पलाइन और कठोर स्पलाइन के दांत संपर्क बिंदु दीर्घवृत्त के केंद्र के बीच दो विपरीत पक्षों पर वितरित होते हैं। तरंग जनरेटर के घूमने के दौरान, फ्लेक्सस्पलाइन और कठोर गियर के दांतों के संपर्क भाग आपस में जुड़ने लगते हैं। तरंग जनरेटर के प्रत्येक 180 डिग्री दक्षिणावर्त घुमाव के लिए, फ्लेक्सस्पलाइन दाँत संख्या अंतर के साथ कठोर स्पलाइन के वामावर्त घुमाव के बराबर है। दो 180 डिग्री सममित स्थानों पर, दांतों की कुल संख्या का 30% से अधिक एक ही समय में लगे होते हैं, जो इसके उच्च टॉर्क ट्रांसमिशन में भी योगदान देता है।
हार्मोनिक रिड्यूसर की तुलना में, आरवी ट्रांसमिशन एक नया उभरता हुआ ट्रांसमिशन है। इसे पारंपरिक पिन-पेंडुलम ग्रहीय संचरण के आधार पर विकसित किया गया है। यह न केवल सामान्य पिन-पेंडुलम ट्रांसमिशन की कमियों को दूर करता है, बल्कि इसमें छोटे आकार, हल्के वजन की विशेषताएं भी हैं, इसमें बड़े ट्रांसमिशन अनुपात रेंज, लंबे जीवन, स्थिर सटीकता, उच्च दक्षता और सुचारू ट्रांसमिशन जैसे कई फायदे हैं। .
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आरवी रिड्यूसर एक साइक्लोइडल पिनव्हील और एक ग्रहीय ब्रैकेट से बना है। इसके छोटे आकार, मजबूत प्रभाव प्रतिरोध, बड़े टॉर्क, उच्च स्थिति सटीकता, छोटे कंपन और बड़े कटौती अनुपात के कारण इसका व्यापक रूप से औद्योगिक रोबोट, मशीन टूल्स, चिकित्सा उपकरण और कई अन्य लाभों में उपयोग किया जाता है। परीक्षण उपकरण, उपग्रह प्राप्त करने वाली प्रणालियाँ और अन्य क्षेत्र।
आरवी रिड्यूसर का आवास और साइक्लोइडल पिनव्हील ठोस स्टील द्वारा संचालित होते हैं, इसलिए उनमें मजबूत भार वहन क्षमता होती है। हार्मोनिक रिड्यूसर की फ्लेक्सस्पलाइन टॉर्क संचारित करने के लिए लगातार ख़राब हो सकती है। यह निर्धारित करता है कि हार्मोनिक रिड्यूसर में बड़े टॉर्क और प्रभाव भार को झेलने की सीमित क्षमता होती है, इसलिए इसका उपयोग आम तौर पर सामने के छोर पर किया जाता है।
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आरवी रिड्यूसर और हार्मोनिक रिड्यूसर के फायदे और नुकसान
हार्मोनिक रिड्यूसर में एक सरल और कॉम्पैक्ट संरचना होती है और यह लघुकरण, कम और मध्यम लोड अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त है।
आरवी रिड्यूसर में अच्छी कठोरता, मजबूत प्रभाव प्रतिरोध, स्थिर संचरण और उच्च परिशुद्धता है, और यह मध्यम और भारी भार अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त है। हालाँकि, आरवी रिड्यूसर को अपेक्षित कामकाजी जीवन सुनिश्चित करने के लिए एक बड़े टॉर्क को संचारित करने और एक बड़े अधिभार प्रभाव का सामना करने की आवश्यकता होती है। डिज़ाइन अपेक्षाकृत जटिल ओवर-पोज़िशनिंग संरचना का उपयोग करता है, जो विनिर्माण प्रक्रिया और लागत नियंत्रण को कठिन बनाता है। आरवी रिड्यूसर के अंदर कोई प्रत्यास्थ रूप से विकृत तनाव घटक नहीं हैं, इसलिए यह एक निश्चित टॉर्क का सामना कर सकता है। आरवी रिड्यूसर का बेयरिंग इसकी कमजोर कड़ी है। जब बल लगाया जाता है, तो असर की तनाव सीमा को पार करना आसान होता है और असर में असामान्य घिसाव या टूटना होता है। हाई-स्पीड ऑपरेशन के दौरान यह समस्या अधिक प्रमुख है, इसलिए आरवी रिड्यूसर का रेटेड टॉर्क इनपुट गति के साथ काफी कम हो जाता है।
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क्या रिड्यूसर के बीच कोई प्रतिस्थापन संबंध है?
प्रस्ताव दृश्य:
आरवी रिड्यूसर में आमतौर पर रोबोट में उपयोग किए जाने वाले हार्मोनिक ट्रांसमिशन की तुलना में बहुत अधिक थकान शक्ति, कठोरता और जीवनकाल होता है, और बैकलैश सटीकता स्थिर होती है। हार्मोनिक ट्रांसमिशन के विपरीत, उपयोग समय बढ़ने के साथ गति सटीकता में काफी कमी आएगी। इसलिए, कई देशों में उच्च परिशुद्धता वाले रोबोट ट्रांसमिशन ज्यादातर आरवी रिड्यूसर का उपयोग करते हैं। इसलिए, आरवी रिड्यूसर में उन्नत रोबोट ट्रांसमिशन में हार्मोनिक रिड्यूसर को धीरे-धीरे बदलने की प्रवृत्ति होती है।
इन उत्पादों में कुछ मॉडलों पर प्रतिस्थापन संबंध होते हैं, लेकिन इस प्रकार के रिड्यूसर केवल आंशिक प्रतिस्थापन प्राप्त कर सकते हैं। ज्यादातर मामलों में, विभिन्न प्रकार के रिड्यूसर को बदलना मुश्किल होता है। उदाहरण के लिए, गति अनुपात के संदर्भ में, हार्मोनिक और आरवी का गति अनुपात ग्रहों की तुलना में बहुत बड़ा है, इसलिए छोटे गति अनुपात क्षेत्र पर ग्रहों का प्रभुत्व है। बेशक, ग्रहीय गति अनुपात को बड़ा बनाया जा सकता है, लेकिन हार्मोनिक और आरवी को प्रतिस्थापित करना मुश्किल है। एक अन्य उदाहरण के लिए, कठोरता के संदर्भ में, ग्रहीय और आरवी की कठोरता हार्मोनिक्स की तुलना में बेहतर है। कठोरता को प्रतिबिंबित करने वाली उपयोग स्थितियों के तहत, हार्मोनिक्स के लिए अच्छा प्रदर्शन करना मुश्किल है।
हार्मोनिक रिड्यूसर की विशेषता यह है कि यह हल्का और छोटा है, जिसे इस संबंध में ग्रहीय और आरवी के लिए हासिल करना मुश्किल है। इसलिए, विभिन्न प्रकार के रिड्यूसर को केवल कुछ मामलों में ही बदला जा सकता है, लेकिन एक उत्पाद के लिए दूसरे उत्पाद को पूरी तरह से बदलना अवास्तविक है।
विपक्ष का दृष्टिकोण:
विभिन्न प्रकार के रिड्यूसर एक दूसरे की जगह नहीं ले सकते, लेकिन एक पूरक संबंध रखते हैं।
दो ट्रांसमिशन, आरवी और हार्मोनिक, पूरक हैं, लेकिन यह संरचनात्मक डिजाइन अनुकूलन और विनिर्माण प्रक्रिया सफलताओं के बाद मध्यम और कम लोड अनुप्रयोगों के क्षेत्र में स्थानीय प्रतिस्पर्धा के गठन से इंकार नहीं करता है।
