पारंपरिक संयुक्त रोबोट की मूल संरचना
पारंपरिक आर्टिकुलेटेड रोबोट मुख्य रूप से बॉडी स्ट्रक्चरल पार्ट्स, रेड्यूसर, सर्वो मोटर्स, कंट्रोलर आदि से बने होते हैं।
शरीर - रचना
औद्योगिक रोबोट का शरीर घूमने वाले आधार, ऊपरी बांह, अग्रबाहु और अन्य भागों से बना है, जो रोबोट के बाहर सबसे सीधी यांत्रिक संरचना है। रोबोट बॉडी के संरचनात्मक भागों में कच्चा लोहा, कच्चा स्टील, कच्चा एल्यूमीनियम, संरचनात्मक स्टील और अन्य सामग्रियां शामिल हैं।
कम करने
रेड्यूसर का उपयोग रोबोट के प्रत्येक जोड़ का भार उठाने के लिए किया जाता है। मोटर द्वारा उच्च गति और कम टॉर्क का आउटपुट कम गति और उच्च टॉर्क बनाने के लिए रेड्यूसर से होकर गुजरता है, जिससे रोबोट के प्रत्येक अक्ष का आउटपुट टॉर्क बढ़ जाता है, ताकि रोबोट बड़ा भार सहन कर सके। रोबोट को रेड्यूसर पर उच्च आवश्यकताएं होती हैं, जिसके लिए रेड्यूसर को आकार में छोटा, द्रव्यमान में छोटा, कटौती अनुपात में बड़ा, परिशुद्धता में उच्च और प्रभाव प्रतिरोधी होना आवश्यक है।
वर्तमान में, बहु-संयुक्त रोबोटों में मुख्य रूप से दो प्रकार के रेड्यूसर व्यापक रूप से उपयोग किए जाते हैं: एक आरवी रेड्यूसर है, और दूसरा हार्मोनिक रेड्यूसर है। आरवी रिड्यूसर को आम तौर पर उनकी उच्च कठोरता और रोटेशन सटीकता के कारण हथियारों और कंधों जैसे भारी भार पर रखा जाता है; हार्मोनिक रिड्यूसर को अग्रबाहुओं और कलाइयों पर लगाया जाता है।
ड्राइव नियंत्रण प्रणाली
ड्राइव नियंत्रण प्रणाली का उपयोग मुख्य रूप से रोबोट को निर्धारित गति मापदंडों के अनुसार चलने के लिए नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। इसमें मुख्य रूप से सर्वो ड्राइव, सर्वो मोटर्स और नियंत्रक शामिल हैं।
(1) सर्वो मोटर्स का उपयोग मुख्य रूप से रोबोट के जोड़ों को चलाने के लिए किया जाता है, और इसके लिए अधिकतम शक्ति-से-द्रव्यमान अनुपात और टॉर्क-टू-जड़ता अनुपात, उच्च प्रारंभिक टॉर्क, कम जड़ता और एक विस्तृत और चिकनी गति विनियमन सीमा की आवश्यकता होती है;
(2) सर्वो ड्राइवर एक उपकरण है जो सर्वो मोटर को चलाने के लिए प्रेरित करता है। नियंत्रक के निर्देशों के अनुसार, सर्वो चालक सर्वो मोटर को संबंधित करंट देता है, ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि सर्वो मोटर आवश्यक गति, त्वरण और संचालन स्थिति के अनुसार चलती है। यांत्रिक भुजा की गति निर्धारित आवश्यकताओं को पूरा करती है।
(2) नियंत्रक रोबोट की स्थिति नियंत्रण, गति नियंत्रण और टॉर्क नियंत्रण जैसे विभिन्न कार्यों को साकार करने के लिए अपने आंतरिक मापदंडों को मैन्युअल रूप से सेट कर सकता है।
छह-अक्ष सीरियल रोबोट "अक्ष" फ़ंक्शन
पारंपरिक छह-अक्ष औद्योगिक रोबोटों में आम तौर पर 6 डिग्री की स्वतंत्रता होती है, जिसमें आमतौर पर रोटेशन (एस-अक्ष), निचली बांह (एल-अक्ष), ऊपरी बांह (यू-अक्ष), कलाई रोटेशन (आर-अक्ष), कलाई स्विंग ( बी-अक्ष) और कलाई का घूमना। (टैक्सी के)। अंत में स्वतंत्रता आंदोलन की 6 डिग्री का एहसास करने के लिए 6 जोड़ों को संश्लेषित किया जाता है।
चित्र
एक अक्ष: पहला अक्ष आधार से जुड़ा हुआ भाग है, जो पूरे रोबोट का भार और आधार के बाएँ और दाएँ घुमाव को वहन करता है;
दो अक्ष: रोबोट बांह के आगे और पीछे के स्विंग को नियंत्रित करें;
तीन-अक्ष: रोबोट बांह के आगे और पीछे के स्विंग को नियंत्रित करें;
चार-अक्ष: रोबोट की भुजा के घूर्णन को नियंत्रित करें;
पांच-अक्ष: मैनिपुलेटर कलाई के ऊपर और नीचे के घुमाव को नियंत्रित और ठीक-ठाक करें, आमतौर पर जब उत्पाद को पकड़ा जाता है और उत्पाद को फ़्लिप किया जा सकता है;
छह-अक्ष: उत्पाद की अधिक सटीक स्थिति के लिए अंतिम ग्रिपर भाग के लिए रोटेशन फ़ंक्शन।
विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यों के अनुसार, कलाई वाले हिस्से में भी अलग-अलग संरचनात्मक डिज़ाइन विधियाँ होती हैं। बी (मोड़) एक झुकने वाली संरचना को इंगित करता है, और आर (परिक्रमा) एक घूर्णन संरचना को इंगित करता है।
छह-अक्ष सीरियल रोबोट के फायदे और नुकसान
फ़ायदा
(1) कॉम्पैक्ट संरचना, छोटा स्थापना क्षेत्र;
(2) अच्छा लचीलापन, हाथ की पहुंच की विस्तृत श्रृंखला, और अच्छा बाधा निवारण प्रदर्शन;
(3) कोई हिलता हुआ जोड़ नहीं है, जोड़ की सीलिंग का प्रदर्शन अच्छा है, घर्षण छोटा है, और जड़ता छोटी है;
(4) जोड़ की प्रेरक शक्ति छोटी है और ऊर्जा की खपत कम है।
हानि
(1) गति के दौरान संतुलन की समस्या होती है, और नियंत्रण में युग्मन होता है;
(2) जब बूम और अग्रबाहु को फैलाया जाता है, तो रोबोट की संरचनात्मक कठोरता खराब होती है;
(3) नियंत्रण गति प्रक्रिया में एकल बिंदु हैं, और उपयोग और नियंत्रण एल्गोरिदम से बचने की आवश्यकता है।
